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爬壁機器人的轉向是如何做到的?

時間:2019-12-09 15:15:14 點擊:2365 次 來源:洛陽圣瑞智能機器人有限公司
  爬壁機器人作為特種機器人的一種,已經實現在各種人力困難的工作崗位上代替人力作業,隨著不斷的研究開發,困擾爬壁機器人技術很長一段時間的難題:轉向,已經被有效的解決,下面圣瑞小編就帶大家看看爬壁機器人的轉向是如何做到的。


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  常見的爬壁機器人根據不同的驅動方式,分為腿足式機器人、輪式機器人和履帶式機器人,他們的轉向方式有所不同,而且技術成本差異較大。
  
  一、腿足式爬壁機器人
  
  腿足式爬壁機器人顧名思義,通過仿生學賦予爬壁機器人腿足,通過機械關節處的各種液壓或者電機,進行類似生物肢體移動的動作,從而做到靈活轉向。但是這種腿足式運動機構系統不論是設計、生產還是安裝、維護方面都很復雜,控制困難,穩定性差,并且價格高昂,不適于特種機器人的生產工作環境,所以很少有生產并使用的。
  
  二、輪式爬壁機器人
  
  輪式爬壁機器人是在機器人主體上安裝若干個輪胎,通過電機控制各個輪胎的行進速度來進行轉向,通常有兩輪、三輪、四輪三種結構形式。
  
  1、兩輪結構爬壁機器人的轉向是通過兩個電機對左右兩個輪胎進行速度控制,利用兩輪速度之差形成轉向,但是這種兩輪爬壁機器人的制動和低速移動很不穩定,所以并不常見。
  
  2、三輪爬壁機器人是圣瑞常用的一種機器人結構,又分有前驅和后驅兩種:前驅三輪結構采用前兩輪獨立驅動、后單輪從動的組合,旋轉半徑可從零到無窮大;后三輪驅動是將從動輪前置,用來控制方向,而后兩輪只做驅動工作,這種驅動方式對前輪的零部件和操作方式要求較高。
  
  3、四輪形式爬壁機器人的四個輪胎皆為主動輪,左右兩側各為一組,和兩輪轉向原理一樣,通過電機控制兩組輪胎形成差速,實現轉向動作,但是相比較兩輪結構,四輪更加穩定,且動力更足,可以實現永磁吸附與行進動力之間的平衡。


履帶式爬壁機器人


  三、履帶式爬壁機器人
  
  履帶式爬壁機器人與壁面接觸面積大,承載能力更強且吸附穩定,轉向方式有兩種:
  
  1、單流轉向:轉向時減慢一側履帶的轉速,從而讓機器人轉向慢的那一邊;在速度特別慢的時候則完全可以讓一側的履帶不轉,這樣可以加大轉彎半徑,讓機器人快速轉彎。
  
  2、雙流傳動:兩側履帶是兩個獨立的驅動源,比起單流傳動來說,雙流傳動在轉向時的制動方式更加復雜,它的轉向不是僅僅減慢一側履帶的轉速那么簡單,因為是兩個傳動裝置,所以在轉向時可以更加靈活,在一側履帶減速時另一側的履帶還可以加速,從而讓坦克在轉向時更具機動性。雙流傳動還有一個優點就是可以實現中心轉向,通過一個履帶向前轉動,一個履帶向后轉動實現機器人在壁面自轉。


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  除以上三種常見的爬壁機器人驅動方式外,還有其他各種通過仿生技術研發的爬壁機器人,比如說類似蛇形移動的蛇形機器人和類似蜘蛛的多軸爬壁機器人,但是對于特種工作爬壁機器人而言,更加穩定可靠的驅動和吸附方式才是“以器代人”的前提,洛陽圣瑞智能機器人有限公司通過永磁吸附和履帶、輪式驅動相結合的方式,將爬壁機器人的穩定性和可靠性充分發揮,可以實現油罐、船舶、風電等高聳工業建筑的清洗、除銹、噴漆和檢測工作,如果有購買需求可以在我們的網站留言,或者撥打客服電話進行咨詢。
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