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常見的基礎工業機器人的裝配要求與裝配檢查要求

時間:2020-05-22 15:24:26 點擊:4287 次 來源:洛陽圣瑞智能機器人有限公司
  工業機器人作為現今加工廠流水線流水線上的主要“工作人員”,其精密程度是相當高的,而這離不開裝配工作中的嚴格要求,哪怕是在結構上比較基礎的工業機器人也是如此,那么工業機器人的裝配要求都有哪些呢?
  

  一、準備工作與基本規范

  
  1、裝配前的準備工作
  
 ?。?)作業資料:包括總裝配圖、部件裝配圖、零件圖、物料BOM表等,直至項目結束,必須保證圖紙的完整性、整潔性、過程信息記錄的完整性。
 ?。?)作業場所:零件擺放、部件裝配必須在規定作業場所內進行,整機擺放與裝配的場地必須規劃清晰,直至整個項目結束,所有作業場所必須保持整齊、規范、有序。
 ?。?)裝配物料:作業前,按照裝配流程規定的裝配物料必須按時到位,如果有部分非決定性材料沒有到位,可以改變作業順序,然后填寫材料催工單交采購部。
 ?。?)裝配前應了解設備的結構、裝配技術和工藝要求。
  
  2、基本規范
  
 ?。?)機械裝配應嚴格按照設計部提供的裝配圖紙及工藝要求進行裝配,嚴禁私自修改作業內容或以非正常的方式更改零件。
 ?。?)裝配的零件必須是質檢部驗收合格的零件,裝配過程中若發現漏檢的不合格零件,應及時上報。
 ?。?)裝配環境要求清潔,不得有粉塵或其它污染,零件應存放在干燥、無塵、有防護墊的場所。
 ?。?)裝配過程中零件不得磕碰、切傷,不得損傷零件表面,或使零件明顯彎、扭、變形,零件的配合表面不得有損傷。
 ?。?)相對運動的零件,裝配時接觸面間應加潤滑油(脂)。
 ?。?)相配零件的配合尺寸要準確。
 ?。?)裝配時,零件、工具應有專門的擺放設施,原則上零件、工具不允許擺放在機器上或直接放在地上,如果需要的話,應在擺放處鋪設防護墊或地毯。
 ?。?)裝配時原則上不允許踩踏機械,如果需要踩踏作業,必須在機械上鋪設防護墊或地毯,重要部件及非金屬強度較低部位嚴禁踩踏。


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  二、工業機器人連接裝配要求

  
  1、螺栓連接
  
 ?。?)螺栓緊固時,不得采用活動扳手,每個螺母下面不得使用1個以上相同的墊圈,沉頭螺釘擰緊后,釘頭應埋入機件內,不得外露。
 ?。?)一般情況下,螺紋連接應有防松彈簧墊圈,對稱多個螺栓擰緊方法應采用對稱順序逐步擰緊,條形連接件應從中間向兩方向對稱逐步擰緊。
 ?。?)螺栓與螺母擰緊后,螺栓應露出螺母1-2個螺距;螺釘在緊固運動裝置或維護時無須拆卸部件的場合,裝配前螺絲上應加涂螺紋膠。
 ?。?)有規定擰緊力矩要求的緊固件,應采用力矩扳手,按規定擰緊力矩緊固。未規定擰緊力矩的螺栓,其擰緊力矩可參考相關的規定。
  
  2、銷連接
  
 ?。?)定位銷的端面一般應略高出零件表面,帶螺尾的錐銷裝入相關零件后,其大端應沉入孔內。
 ?。?)開口銷裝入相關零件后,其尾部應分開60°至90°。
  
  3、鍵連接
  
 ?。?)平鍵與固定鍵的鍵槽兩側面應均勻接觸,其配合面間不得有間隙。
 ?。?)間隙配合的鍵(或花鍵)裝配后,相對運動的零件沿著軸向移動時,不得有松緊不均現象。
 ?。?)鉤頭鍵、鍥鍵裝配后其接觸面積應不小于工作面積的70%,且不接觸部分不得集中于一處;外露部分的長度應為斜面長度的10%至15%。
  
  4、鉚接
  
 ?。?)鉚接的材料和規格尺寸必須符合設計要求,鉚釘孔的加工應符合有關標準規定。
 ?。?)鉚接時不得破壞被鉚接零件的表面,也不得使被鉚接零件的表面變形。
 ?。?)除有特殊要求外,一般鉚接后不得出現松動現象,鉚釘的頭部必須與被鉚接零件緊密接觸,并應光滑圓整。
  
  5、脹套連接
  
  在脹套涂上潤滑油脂,將脹套放入裝配的轂孔中,套入安裝軸后調整好裝配位置,然后擰緊螺栓。擰緊的次序以開縫為界,左右交叉對稱依次先后擰緊,確保達到額定力矩值。
  

  三、工業機器人軸承裝配要求

  
  1、滾動軸承裝配要求
  
 ?。?)軸承裝配前,軸承位不得有任何的污質存在。
 ?。?)軸承裝配時應在配合件表面涂一層潤滑油,軸承無型號的一端應朝里,即靠軸肩方向。
 ?。?)軸承裝配時應使用專用壓具,嚴禁采用直接擊打的方法裝配,套裝軸承時加力的大小、方向、位置應適當,不應使保護架或滾動體受力,應均勻對稱受力,保證端面與軸垂直。
 ?。?)軸承內圈端面一般應緊靠軸肩(軸卡),軸承外圈裝配后,其定位端軸承蓋與墊圈或外圈的接觸應均勻。
 ?。?)滾動軸承裝好后,相對運動件的轉動應靈活、輕便,如果有卡滯現象,應檢查分析問題的原因并作相應處理。
 ?。?)軸承裝配過程中,若發現孔或軸配合過松時,應檢查公差;過緊時不得強行野蠻裝配,都應檢查分析問題的原因并作相應處理。
 ?。?)單列圓錐滾子軸承、推力角接觸軸承、雙向推力球軸承在裝配時軸向間隙符合圖紙及工藝要求。
 ?。?)對采用潤滑脂的軸承及與之相配合的表面,裝配后應注入適量的潤滑脂。對于工作溫度不超過65℃的軸承,可按GB491-65《鈣基潤滑脂》采用ZG-5潤滑脂;對于工作溫度高于65℃的軸承,可按GB492-77《鈣基潤滑脂》采用ZN-2、ZN-3潤滑脂。
 ?。?)普通軸承在正常工作時溫升不應超過35℃,工作時的溫度不應超過70℃。
  
  2、直線軸承裝配要求
  
 ?。?)組裝前,軸承內部應涂抹潤滑脂。
 ?。?)軸承壓入支承座時,應采用專用安裝工具壓靠外圈端面,不允許直接敲打軸承,以免變形。
 ?。?)軸承與支承座的配合必須符合公差要求,過緊使導軌軸與軸承過盈配合,會損壞軸承;過松會使軸承無法在支承座中固定。
 ?。?)導軌軸裝入軸承時,應對準中心輕輕插入,如歪斜地插入,會使滾珠脫落,保持架變形。
 ?。?)軸承裝入支承座時,不允許轉動,強行使其轉動,會損壞軸承。
 ?。?)不允許用緊定螺絲直接緊定在軸承外圈上,否則會發生變形。


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  四、帶、輪和導軌的裝配要求

  
  1、直線導軌裝配要求
  
 ?。?)導軌安裝部位不得有污質,安裝面平整度必須達到要求。
 ?。?)導軌側面有基準邊時,應緊貼基準邊安裝,無基準邊時,應保證導軌的滑動方向與設計要求一致,導軌固定螺絲擰緊后,應檢查滑塊的滑動方向是否有偏差,否則必須調整。
 ?。?)如果滑塊以傳動帶帶動,傳動帶與滑塊固定張緊后,傳動帶不得有斜拉的現象,否則必須調整帶輪,使傳動帶的帶動方向與導軌平行。
  
  2、鏈輪鏈條裝配要求
  
 ?。?)鏈輪與軸的配合必須符合設計要求。
 ?。?)主動鏈輪與從動鏈輪的輪齒幾何中心平面應重合,其偏移量不得超過設計要求。若設計未規定,一般應小于或等于兩輪中心距的2‰。
 ?。?)鏈條與鏈輪嚙合時,工作邊必須拉緊,并保證嚙合平穩。
 ?。?)鏈條非工作邊的下垂度應符合設計要求。若設計未規定,應按兩鏈輪中心距1%~2%調整。
  
  3、齒輪裝配要求
  
 ?。?)互相嚙合的齒輪在裝配后,當齒輪輪緣寬度小于或等于20mm時,軸向錯位不得大于1mm;當齒輪輪緣寬度大于20mm時,軸向錯位不得超過輪緣寬度的5%。
 ?。?)圓柱齒輪、圓錐齒輪、蝸桿傳動的安裝精度要求,應根據傳動件的精度及規格大小分別在JB179-83《漸開線圓柱齒輪精度》、JB180-60《圓錐齒輪傳動公差》及JB162-60《蝸桿傳動公差》確定。
 ?。?)齒輪嚙合面需按技術要求保證正常的潤滑,齒輪箱需按技術要求加注潤滑油至油位線。
 ?。?)齒輪箱滿載運轉的噪聲不得大于
  
  4、同步帶輪裝配要求
  
 ?。?)主從動同步帶輪軸必須互相平行,不許有歪斜和擺動,傾斜度誤差不應超過2‰。
 ?。?)當兩帶輪寬度相同時,它們的端面應該位于同一平面上,兩帶輪軸向錯位不得超過輪緣寬度的5%。
 ?。?)同步帶裝配時不得強行撬入帶輪,應通過縮短兩帶輪中心距的方法裝配,否則可能損傷同步帶的抗拉層。
 ?。?)同步帶張緊輪應安裝在松邊張緊,而且應固定兩個緊固螺栓。
  
  5、平皮帶裝配要求
  
 ?。?)安裝前,所有的輸送平面應調整好水平。
 ?。?)帶輪中心點連線應調整至于同一豎直面上,且軸線相互平行。
 ?。?)平皮帶的輸送方向應按照皮帶上標識的箭頭方向安裝,否則將影響其使用壽命。
  

  五、電動、氣動元件與機架的裝配要求

  
  1、電動元件裝配要求
  
 ?。?)檢查電機型號是否正確,減速機型號是否正確。
 ?。?)裝配前,將電機軸和減速的連接部份清潔干凈。
 ?。?)電機法蘭螺絲擰緊前,應轉動電機糾正電機軸與減速機聯軸器的同心度,再將電機法蘭與減機連接好,對角擰緊固定螺栓。
 ?。?)伺服電機在裝配過程中,應保證電機后部編碼器不受外力作用,嚴禁敲打伺服電機軸。
  
  2、伺服電機的安裝
  
 ?。?)移動減速機法蘭外側的密封螺絲以便于調整夾緊螺絲。
 ?。?)旋開夾緊螺絲,將電機法蘭與減速機連接好,對角擰緊定位螺栓。
 ?。?)使用合適扭力將夾緊環擰緊,然后擰緊密封螺絲。
 ?。?)將電機法蘭螺栓扭至松動,點動伺服電機軸或用手轉動電機軸幾圈,糾正電機軸與減速機聯軸器的同心度。
 ?。?)將電機法蘭與減速機連接好,對角擰緊定位螺栓。
  
  3、氣動元件裝配要求
  
 ?。?)每套氣動驅動裝置的配置,必須嚴格按照設計部提供的氣路圖進行連接,閥體、管接頭、氣缸等連接時必須核對無誤。
 ?。?)總進氣減壓閥按照箭頭方向進行進出口連接,空氣過濾器和油霧器的水杯和油杯必須豎直向下安裝。
 ?。?)配管前應充分吹凈管內的切削粉末和灰塵。
 ?。?)管接頭是螺紋擰入的,如果管螺紋不帶螺紋膠,則應纏繞生料帶,纏繞方向從正面看,朝順時針方向纏繞,不得將生料帶混入閥內,生料帶纏繞時,應預留1個螺牙。
 ?。?)氣管布置要整齊、美觀,盡量不要交叉布置,轉彎處應采用90°彎頭,氣管固定時不要使接頭處受到額外的應力,否則會引起漏氣。
 ?。?)電磁閥連接時,要注意閥上各氣口編號的作用:P:總進氣;A:出氣1;B:出氣2;R(EA):與A對應的排氣;S(EB):與B對應的排氣。
 ?。?)氣缸裝配時,活塞桿的軸線與負載移動的方向應保持一致。
 ?。?)使用直線軸承導向時,氣缸活塞桿前端與負載聯接后,在整個行程中,不得有任何的別勁存在,否則將損壞氣缸。
 ?。?)使用節流閥時,應注意節流閥的類型,一般而言,以閥體上標識的大箭頭加以區分,大箭頭指向螺紋端的為氣缸使用;大箭頭指向管端的為電磁閥使用。
  
  4、機架的調整與連接要求
  
 ?。?)不同段的機架高度調節應按照同一基準點,調整到同一高度。
 ?。?)所有機架的墻板,應調整至同一豎直面上。
 ?。?)各段機架調整到位、符合要求后,應安裝相互之間的固定聯接板。


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  六、工業機器人的裝配檢查工作要求

  
  1、每完成一個部件的裝配,都要按以下的項目檢查,如發現裝配問題應及時分析處理:
  
 ?。?)裝配工作的完整性,核對裝配圖紙,檢查有無漏裝的零件。
 ?。?)各零件安裝位置的準確性,核對裝配圖紙或如上規范所述要求進行檢查。
 ?。?)各聯接部分的可靠性,各緊固螺絲是否達到裝配要求的扭力,特殊的緊固件是否達到防止松脫要求。
 ?。?)活動件運動的靈活性,如輸送輥、帶輪、導軌等手動旋轉或移動時,是否有卡滯或別滯現象,是否有偏心或彎曲現象等。
  
  2、總裝完畢主要檢查各裝配部件之間的聯接,檢查內容按(1)中規定的“四性”作為衡量標準。
  
  3、總裝完畢應清理機器各部分的鐵屑、雜物、灰塵等,確保各傳動部分沒有障礙物存在。
  
  4、試機時,認真做好啟動過程的監視工作,機器啟動后,應立即觀察主要工作參數和運動件是否正常運動。
  
  5、主要工作參數包括運動的速度、運動的平穩性、各傳動軸旋轉情況、溫度、振動和噪聲等。
  
  以上工業機器人的裝配要求以及裝配檢查要求,除了適用于常見的一些工業機器人外,對于爬壁機器人也是受用的,畢竟作為智能機器人的一種,爬壁機器人的內部結構更加的精細與復雜,對于裝配的要求只可能更高,洛陽圣瑞智能機器人有限公司作為爬壁機器人的研發與生產企業,對于爬壁機器人的各項裝配均有著嚴格的要求與檢驗,充分保證機器人的各項工作指標,如有疑問可在我們的網站留言,或者撥打客服電話進行詳細咨詢。
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